29 października 1909 r. został zatwierdzony przez galicyjskie Namiestnictwo we Lwowie statut Tatrzańskiego Ochotniczego Pogotowia Ratunkowego i dzień ten został przyjęty jako oficjalna data powstania TOPR. Za znak przyjęto błękitny krzyż na białym polu. 11 grudnia 1909 roku dokonano wyboru pierwszego zarządu TOPR, którego prezesem został dr Kazimierz Dłuski. Naczelnikiem Straży Ratunkowej został Mariusz Zaruski, a jego zastępcą Klemens Bachleda.
Jednak już we wrześniu 1908 r. przeprowadzono pierwszą poważną, zorganizowaną akcję ratunkową sprowadzając turystę z Buczynowych Turni. Do czasu oficjalnego zarejestrowania TOPR przeprowadzono jeszcze 7 akcji ratunkowych. Celem Towarzystwa było od początku poszukiwanie zaginionych turystów i niesienie pierwszej pomocy w nieszczęśliwych wypadkach na obszarze Tatr.
Losy TOPR nierozerwalnie związane były ze skomplikowaną sytuacją w tej części Europy. Pierwsza i Druga Wojna Światowa, czasy Polski Ludowej w sposób oczywisty wpływały na losy ludzi związanych z TOPR. Wielu z nich straciło życie na frontach wojen światowych, część zginęła w obozach koncentracyjnych, a część zaginęła bez śladu. Zawsze jednak TOPR realizował swe podstawowe zadania ratowania w górach wszystkich, którzy potrzebowali pomocy. W czasie Drugiej Wojny Światowej pod nazwą „FREIWILLIGE TATRA BERGWACHT Zakopane TOPR”, a od 1952 do 1991 w ramach struktur GOPR jako Grupa Tatrzańska.
W grudniu 1991 roku organizacja powróciła do swej historycznej nazwy, a w 1999 r. TOPR został członkiem międzynarodowej organizacji ratownictwa alpejskiego IKAR, będąc w 2004 roku gospodarzem dorocznego Kongresu, który odbył się w Zakopanem.
Dzisiejszy TOPR to nowoczesna, profesjonalna organizacja ratownicza zatrudniająca wysokiej klasy specjalistów ratownictwa górskiego wspieranych przez dobrze wyszkolonych wolontariuszy. Specyfiką TOPR jest prowadzenie wszelkich form ratownictwa górskiego poczynając od ratownictwa na zorganizowanych terenach narciarskich, przez ratownictwo jaskiniowe wraz z działaniami nurkowymi i pirotechnicznymi, ratownictwo ścianowe i lawinowe wraz z psami lawinowymi po ratownictwo z powietrza.
